在古代，留学的人士通常被称为 遣唐使、 还学生和 留学生。具体来说：

遣唐使：

这是唐朝时期日本政府派遣到中国进行学习和交流的外交使团，成员中包括学生。这些学生不仅学习中国的文化和技术，还参与外交活动。

还学生：

这些是在遣唐使团回国时随团返回日本的学生。

留学生：

这个词是由日本人创造的，指的是那些留居外国学习或研究的学生，时间可以为短期或长期。

总结：

唐朝：遣唐使。

日本：还学生、留学生。

清朝：清朝第一批官费赴美留学幼童。

因此，留学在古代不同国家有不同的称呼，上述内容涵盖了主要的历史时期和对应的留学群体。